Hadrian, a római kormányzó magának és családja számára kezdeményezte az építkezést. Nevét az épület tetején található angyalszoborról kapta, melyet Pieter Verschaffelt flamand szobrász készített. A mauzóleum otthont adott Hadrian maradványainak és az utódainak Caracalláig. A hatalmas méretű mauzóleum I.e. 123-139-ig épült a Tiber folyó mentén. Majdnem ezer évig erődként, börtönnek és várnak használták, de otthona volt a pápáknak is. Titkos folyosórendszeren keresztül összekötötték a Szent Péter Bazilikával, hogy Klement pápa könnyen elmenekülhessen Rómából (1527). Hídját i.e. 134-től építették, és Péter, Pál apostolok szobraival díszítették. Bernini tanítványai később még tíz angyalszoborral egészítették ki. Ma múzeumként üzemel, kínzókamrát, fegyvertárat látogathatnak a turisták.